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[ROS] 기본 개념, Publisher와 Subscriber 실습(with c++ 코드)

1. 기본개념 ROS(Robot Operating System): 로봇(터틀봇 등)을 build할 때 사용하는 소프트웨어 라이브러리와 tool등을 모아둔 집합이다. 리눅스 계열만 지원하며, 현재 ROS1, ROS2, ROS-industrial 버전이 있다. Meta-Operating-System으로, 기존 OS에 분산 컴퓨팅 자원을 활용한다. 또한 우리가 사용하는 General purpose OS(리눅스, 윈도우)가 아니고, 기존 운영체제에 추가적인 설치를 수행한다. 로봇 제어의 표준이 되어, 어플리케이션간(로봇 또는 노드) 유기적 통신을 가능하게 하고 ROS 시스템을 통해 시스템 변경이 필요할 때 일부 모듈만 수정해도 쉽게 제어할 수 있다. Node: 실행 가능한 최소한의 단위 ex) 도어락 시스템이라..
Embedded, 제어/ROS 2023. 3. 22. 23:27
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