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[ROS] 기본 개념, Publisher와 Subscriber 실습(with c++ 코드)

1. 기본개념 ROS(Robot Operating System): 로봇(터틀봇 등)을 build할 때 사용하는 소프트웨어 라이브러리와 tool등을 모아둔 집합이다. 리눅스 계열만 지원하며, 현재 ROS1, ROS2, ROS-industrial 버전이 있다. Meta-Operating-System으로, 기존 OS에 분산 컴퓨팅 자원을 활용한다. 또한 우리가 사용하는 General purpose OS(리눅스, 윈도우)가 아니고, 기존 운영체제에 추가적인 설치를 수행한다. 로봇 제어의 표준이 되어, 어플리케이션간(로봇 또는 노드) 유기적 통신을 가능하게 하고 ROS 시스템을 통해 시스템 변경이 필요할 때 일부 모듈만 수정해도 쉽게 제어할 수 있다. Node: 실행 가능한 최소한의 단위 ex) 도어락 시스템이라..
Embedded, 제어/ROS 2023. 3. 22. 23:27
[ROS] TutleBot3 패키지 설치, Rviz, Gazebo에서 실행하기

주의: 본 환경은 20.04에서 ROS noetic으로 설치하는 과정입니다. 다른 ROS 버전을 사용한다면 noetic 대신 다른 버전 입력하기! TutleBot 패키지 설치 https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ 참조 ROS가 이미 PC에 설치되어 있다면 다음과 같이 입력 sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs sudo apt install ros-noetic-turtlebot3 Tutle Bot을 Rviz에서 실행하기 터미널을 열고 다음과 같이 입력 (waffle로봇을 사용한다면 burger 대신 waff..
Embedded, 제어/ROS 2023. 3. 21. 20:01
[ROS] 설치, 테스트와 환경설정, 삭제 방법 (melodic)

해당 포스팅은 Ubuntu 18.04 버전에서 pc를 밀고 ROS를 다시 설치해야 하는 경우를 대비한 포스팅입니다. melodic 설치/ 삭제 버전이므로, 다른 버전이라면 melodic 대신 해당 버전 이름을 붙여 똑같이 입력하면 됩니다. ros mellodic 설치: http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu 자신이 Ubuntu 20.04 버전이라면 noetic을 설치해주셔야 합니다! noetic 설치: http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These pa..
Embedded, 제어/ROS 2023. 3. 16. 15:37
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