[ROS] TutleBot3 패키지 설치, Rviz, Gazebo에서 실행하기

주의: 본 환경은 20.04에서 ROS noetic으로 설치하는 과정입니다.

다른 ROS 버전을 사용한다면 noetic 대신 다른 버전 입력하기!

 

TutleBot 패키지 설치

 

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/ 참조

ROS가 이미 PC에 설치되어 있다면 다음과 같이 입력

sudo apt install ros-noetic-dynamixel-sdk
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3-msgs
sudo apt install ros-noetic-turtlebot3

 

Tutle Bot을 Rviz에서 실행하기

 

터미널을 열고 다음과 같이 입력 (waffle로봇을 사용한다면 burger 대신 waffle을 입력하면 된다. 예를 들어 waffle로봇의 realsence 카메라를 쓰고 싶을때)

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch

 

export TURTLEBOT3_MODEL=burger 구문은  bashrc 파일에 적어주면 이후 컴퓨터가 실행됐을때 자동으로 설정되게 할 수도 있다. (gedit ~/.bashrc 후 제일 끝에 export TURTLEBOT3_MODEL=burger 입력하기)

 

Rviz 시각화 툴이 열리면서 burger 모델을 기준으로 시각화를 진행한다.

 

 

Tutle Bot을 Gazebo에서 실행하기

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/ 참조

 

터미널을 열고 다음과 같이 순서대로 입력해서 simulation 툴 다운받기

cd ~/catkin_ws/src/
git clone -b noetic-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

아래의 월드 중 원하는 월드를 실행시킬 수 있다.

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch

 

아래의 명령어를 또다른 터미널에서 실행시키고, wasdx키를 이용해 로봇을 조종할 수 있다.

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 

 

 

 

 

reference:

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/

ROBOTIS e-Manual

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/

ROBOTIS e-Manual

https://wn42.tistory.com/34

ROS 모바일로봇