[ROS] 설치, 테스트와 환경설정, 삭제 방법 (melodic)

해당 포스팅은 Ubuntu 18.04 버전에서 pc를 밀고 ROS를 다시 설치해야 하는 경우를 대비한 포스팅입니다.

melodic 설치/ 삭제 버전이므로, 다른 버전이라면 melodic 대신 해당 버전 이름을 붙여 똑같이 입력하면 됩니다.

 

ros mellodic 설치:

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 

자신이 Ubuntu 20.04 버전이라면 noetic을 설치해주셔야 합니다!

noetic 설치:

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

 

1. ROS 설치

Ctrl + alt + T를 눌러 터미널 진입, 아래의 명령어들을 하나씩 차례로 입력해준다.

noetic 버전을 설치한다면 위의 링크 참고! melodic이 아니라 noetic으로 바꿔서 설치해야 한다.

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt install curl 

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo apt install python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

 

1-2. ROS가 정상 설치되었는지 테스트

터미널 4개를 연 후, 각각의 터미널에 해당 명령어를 각각 입력해준다. (혹은 terminater를 사용해도 된다.)

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosrun rqt_graph rqt_graph

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key를 입력한 터미널에 방향키를 입력했을때 거북이가 움직이고 rqt 그래프가 정상적으로 보일 경우, ROS가 정상적으로 설치 완료된 것이다.

 

1-3 ROS workspace 생성 - catkin_make

터미널창에 다음과 같이 입력한다. (catkin_ws 만들기)

mkdir -p ~/catkin_ws/src 

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

 

 

1-4. ROS 환경설정

터미널 창에서 gedit ~/.bashrc를 입력해 bashrc에 들어가준다.

bashrc에 기존 명령어는 건들지 말고 제일 밑으로 이동해서 다음 명령어를 입력해준다.

(이때 localhost는 그대로 놔둬도 되고, 자신의 ip이고, 자신의 ip는 터미널에서 ifconfig 명령어로 확인할 수 있다.

유선이라면 eth, 무선이라면 wlan 의 항목의 inet addr 부분의 IP가 자신의 IP이다. )

# set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# set ROS Network
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost

# set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
alias sb='source ~/.bashrc'

 

저장 후 터미널에서 source ~/.bashrc 입력

 

2. ROS 삭제

ROS 패키지와 설정환경 모두 삭제

sudo apt-get purge ros-*

ROS 패키지만 삭제

sudo apt-get remove ros-*

ROS 삭제 확인 명령어

rosversion -d

<unknown> 이라고 뜨면 ROS가 완전히 삭제된 것이고
melodic과 같이 버전명이 뜨면 재부팅 후 확인해줘야 한다.

 

 

reference:

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

https://cafe.naver.com/openrt/2360

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