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[Computer Vision] Calibration이란?, Intrinsic parameter, extrinsic parameter

Computer vision에서 calibration은 카메라나 센서와 같은 장치의 내부 파라미터와 외부 파라미터를 조정하는 과정을 말합니다. 이 과정을 위해선 실제 세상의 3D 좌표계에서 픽셀의 좌표계까지 변환이 먼저 필요합니다. 이러한 변환과정과 내부 파라미터(Intrinsic parameter를 먼저 소개하겠습니다. 1. 물체점 → 영상점 → 픽셀점 까지 이동과정 실제 세상을 카메라로 담는 과정에서 실제 세상의 3D 좌표가 픽셀의 2D 좌표로 이동하게 된다. 먼저 실제 세상(물체점), 영상점(ccd 이미지 센서에 맺히는 점), 픽셀점(이미지 픽셀의 점)을 각각 다음처럼 수식으로 정의한다. 이렇게 정의한 각 3 점의 벡터를, 후에 있을 행렬 계산 편의를 위해 homogenous로 바꿔주어 차원을 더해..
AI/Computer Vision 2023. 4. 18. 21:44
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